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IAI電動(dòng)夾爪-林州市

作者:IAI電動(dòng)夾爪-林州市 來源:IAI電動(dòng)夾爪-林州市 2024-04-23 瀏覽量:56
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1、串行處理結(jié)構(gòu)


所謂的串行處理結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行機(jī)來處理,對于這種類型的控制器,從計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式來劃分,又可分為以下幾種:

(1) 單CPU結(jié)構(gòu)、集中控制方式用一臺功能較強(qiáng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能,在早期的機(jī)器人中,如 Hero-I, Robo t-I等,就采用這種結(jié)構(gòu),但控制過程中需要許多計(jì)算 (如坐標(biāo)變換),因此這種控制結(jié)構(gòu)速度較慢。

(2) 二級CPU結(jié)構(gòu)、主從式控制方式一級 CPU 為主機(jī),擔(dān)當(dāng)系統(tǒng)管理、機(jī)器人語言編譯和人機(jī)接口功能,同時(shí)也利用它的運(yùn)算能力完成坐標(biāo)變換、軌跡插補(bǔ),并定時(shí)地把運(yùn)算結(jié)果作為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的增量送到公用內(nèi)存,供二級CPU讀??;二級CPU完成全部關(guān)節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個(gè)CPU總線之間基本沒有聯(lián)系,僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù),是一個(gè)松耦合的關(guān)系.對采用更多的CPU進(jìn)一步分散功能是很困難的.日本于 70年代生產(chǎn)的 M otoma n機(jī)器人 ( 5關(guān)節(jié),直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) )的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就屬于這種主從式結(jié)構(gòu)。

深圳市遠(yuǎn)創(chuàng)機(jī)械科技有限公司,專注于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品和自動(dòng)化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售,為客戶提供自 動(dòng)化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品:電缸、機(jī)械手、工 業(yè)機(jī)器人、直線電機(jī)、DD馬達(dá)、工業(yè)傳感器 、伺服壓機(jī)擰緊機(jī)、工業(yè)相機(jī)以及非標(biāo)設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于:電腦、通訊、消費(fèi)電子、汽車、制造等高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)中的點(diǎn)膠、涂膠、裝配、檢測、搬運(yùn)、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機(jī)型,解決客戶人工成本高 、招工難等實(shí)際問題,以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù),進(jìn)而幫助客戶提高市場核心競爭力。

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