IAI電動(dòng)夾手-曲阜市

作者：IAI電動(dòng)夾手-曲阜市來源：IAI電動(dòng)夾手-曲阜市 2024-03-18 瀏覽量：64

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IAI電動(dòng)夾手-曲阜市

3種力反饋方式

硬件層面的力傳感器與力反饋測(cè)量主要有如下3種方式：

①電流環(huán)（Current loop）：通過電機(jī)的電流閉環(huán)做力閉環(huán)反饋控制，適用于直驅(qū)電機(jī)（Direct Drive Motor）或者帶小減速比（Reduction Ratio小于10）的應(yīng)用場(chǎng)景，諸如小型阻抗控制的人機(jī)交互的機(jī)械臂和小型四足等；

②力/力矩傳感器（Force Torque Sensor）: 直接使用商用的六維力/力矩傳感器，比如說典型的ATI或者Robotiq公司。而在人型機(jī)器人之中，通常將力/力矩傳感器安裝在腳掌與踝關(guān)節(jié)、機(jī)械手與腕關(guān)節(jié)之間，測(cè)量末端執(zhí)行器（機(jī)械手或者腳掌）與外界環(huán)境交互的受力情況；

③彈性體（Compliant Structure）: 設(shè)計(jì)彈性體集成在驅(qū)動(dòng)器對(duì)外輸出端之前，往往會(huì)形成SEA，通過彈性體形變測(cè)量力矩，往往適用于人型機(jī)器人集成度較高和驅(qū)動(dòng)器輸出力矩要求較高的應(yīng)用場(chǎng)合。

有了力控制，還需要位置控制嗎？

位置控制是一直需要的，行業(yè)共識(shí)是：“必須引入力/力矩控制，未來的控制需要有兩個(gè)控制量，純位置控制是要被淘汰的?！?/span>

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