IAI機(jī)械手-白銀
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一、并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人
串聯(lián)機(jī)器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開放的運(yùn)動(dòng)鏈，其所有運(yùn)動(dòng)桿并沒有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈。串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大，運(yùn)動(dòng)分析比較容易可以避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng)。但其機(jī)構(gòu)各軸必須要獨(dú)立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的精準(zhǔn)度。
而并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈。并聯(lián)機(jī)器人不易產(chǎn)生動(dòng)態(tài)誤差，無誤差積累精度較高。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部分承受軸向力，機(jī)器剛性高，承載能力大。但是，并聯(lián)機(jī)器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易。
二、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成
1、靜平臺(tái)：用于安置和固定伺服電機(jī)及中間軸，確保高頻率高強(qiáng)度的工作環(huán)境能平穩(wěn)運(yùn)行。靜平臺(tái)也就是用來安裝，固定并聯(lián)機(jī)器人的頂部機(jī)構(gòu)，包括所有伺服電機(jī)，全部都在這個(gè)地方。這個(gè)地方有幾個(gè)主動(dòng)軸，就是幾個(gè)軸，一個(gè)軸，一個(gè)伺服電機(jī)，包括中間的軸。
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