IAI機械手-蘭州
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電氣驅(qū)動系統(tǒng)在工業(yè)機器人中應用得較普遍，可分為步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機三種驅(qū)動形式。早期多采用步進電動機驅(qū)動，后來發(fā)展了直流伺服電動機，交流伺服電動機驅(qū)動也逐漸得到應用。上述驅(qū)動單元有的用于直接驅(qū)動機構運動：有的通過諧波減速器減速后驅(qū)動機構運動，其結(jié)構簡單緊湊。
液壓驅(qū)動系統(tǒng)運動平穩(wěn)，且負載能力大，對于重載搬運和零件加工的機器人，采用液壓驅(qū)動比較合理。但液壓驅(qū)動存在管道復雜、清潔困難等缺點，因此限制了它在裝配作業(yè)中的應用。
無論電氣還是液壓驅(qū)動的機器人，其手爪的開合都采用氣動形式。氣壓驅(qū)動機器人結(jié)構簡單、動作迅速、價格低廉，但由于空氣具有可壓縮性，其工作速度的穩(wěn)定性較差。但是，空氣的可壓縮性可使手爪在抓取或卡緊物體時的順應性提高，防止受力過大而造成被抓物體或手爪本身的破壞。氣壓系統(tǒng)的壓力一般為0.7 MPa，因而抓取力小，只有幾十牛到幾百牛大小。
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