IAI機(jī)械手-雅安
作者：IAI機(jī)械手-雅安 來源：IAI機(jī)械手-雅安 2024-01-11 瀏覽量：66
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隨著機(jī)器人應(yīng)用邊界的不斷擴(kuò)大，僅靠視覺賦能已無法滿足復(fù)雜實(shí)際應(yīng)用的需求。此時(shí)，必須引入力/力矩以控制輸出，或者必須引入力或力矩作為閉環(huán)反饋。
當(dāng)抓取和放置物體時(shí)，裝配正在進(jìn)行，除了精確定位外，還需要使用適當(dāng)?shù)牧蚺ぞ?，然后必須使用（扭矩）伺服?？刂圃砼c位置伺服控制原理基本相同，但輸入和反饋不是位置信號，而是力（扭矩）信號，因此必須在系統(tǒng)中使用強(qiáng)大的（扭矩）傳感器。有時(shí)還使用諸如接近、自適應(yīng)控制和滑動(dòng)等感測功能。
由于機(jī)械手和工作表面之間的接觸通常是未知的復(fù)雜表面，因此力/力矩的感知也應(yīng)具有多維能力。
4.智能控制模式
機(jī)器人智能控制是通過傳感器（如攝像機(jī)）控制智能信息處理、智能信息反饋和智能控制決策的控制模式。圖像傳感器、超聲波發(fā)射器、激光器、導(dǎo)電橡膠、壓電元件和氣動(dòng)元件、行程開關(guān)和其他機(jī)電元件）獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自己的內(nèi)部知識庫做出相應(yīng)的決策。
智能控制技術(shù)的發(fā)展依賴于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法和遺傳算法等人工智能專家系統(tǒng)的快速發(fā)展。近年來，智能控制技術(shù)取得了顯著進(jìn)展。模糊控制理論、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論及其集成極大地提高了機(jī)器人的速度和精度。主要用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人跟蹤控制、月球機(jī)器人控制、除草機(jī)器人控制、烹飪機(jī)器人控制等。
