IAI機械手-松原
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工業(yè)機器人控制系統(tǒng)簡介
（1）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)
控制器是機器人系統(tǒng)的核心。相關(guān)外國公司對中國實施了嚴格的技術(shù)封鎖，限制了國內(nèi)技術(shù)的發(fā)展。近年來，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，但價格卻越來越便宜。目前，市場上有32個微處理器，價值1-2美元。
高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇，使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了確保系統(tǒng)具有足夠的計算和存儲能力，目前大多數(shù)機器人控制器都使用ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等具有強大計算能力的芯片。
（2）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
在控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方面，重點研究了功能劃分和功能間信息交換的規(guī)范。在開放式控制器體系結(jié)構(gòu)的研究中，有兩種基本結(jié)構(gòu)，一種是基于硬件層次結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)相對簡單。在日本，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)基于硬件。例如，三菱重工有限公司生產(chǎn)的PA210便攜式通用智能手臂機器人分為五層；另一種是基于功能劃分，兼顧軟硬件的結(jié)構(gòu)，這是機器人控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的研究方向。
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