IAI機械手-杭州
作者：IAI機械手-杭州 來源：IAI機械手-杭州 2023-10-09 瀏覽量：106
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工業(yè)機器人有哪幾個子系統(tǒng)組成？各自的作用是什么？
·驅動系統(tǒng)：使機器人運行起來的傳動裝置。
·機械結構系統(tǒng)：由機身、手臂、機械手末端工具三大件組成的一個多自由度的機械系統(tǒng)。
·感受系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。
·機器人&環(huán)境交互系統(tǒng)：實現(xiàn)工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。
·人&機交互系統(tǒng)：是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯(lián)系的裝置。
·控制系統(tǒng)：根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。
3.什么是機器人的自由度？機器人位置操作需要幾個自由度？姿態(tài)操作需要幾個自由度？
自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，不應包括手爪（末端工具）的開合自由度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度，位置操作需要3個自由度（腰、肩、肘），姿態(tài)操作需要3個自由度（俯仰、偏航、側滾）。
工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。
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