IAI機(jī)械手-丹陽(yáng)市
作者：IAI機(jī)械手-丹陽(yáng)市 來(lái)源：IAI機(jī)械手-丹陽(yáng)市 2023-10-08 瀏覽量：72
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大腦控制——環(huán)境的認(rèn)知和交互，也就是機(jī)器人具體執(zhí)行交互任務(wù)，如控制機(jī)械臂抓取物體，執(zhí)行操作等。這是服務(wù)機(jī)器人需要突破的重要問(wèn)題。
幾種具體控制的AI應(yīng)用情況
1.脊髓控制類
脊髓控制的兩種典型的應(yīng)用是機(jī)械臂路徑規(guī)劃和無(wú)人機(jī)的飛行控制。這類問(wèn)題屬于傳統(tǒng)自動(dòng)控制理論，以數(shù)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模為基礎(chǔ)，發(fā)展了很多年，已經(jīng)有了非常完備的理論和實(shí)踐基礎(chǔ)，也取得了很好的效果。雖然深度學(xué)習(xí)在最近很熱，理論上也可以用于這類控制。但目前在這類基礎(chǔ)控制領(lǐng)域，并沒有應(yīng)用。主要原因可能有：
1）工業(yè)機(jī)器人高精度重復(fù)特定動(dòng)作等，基于自動(dòng)控制理論已經(jīng)能從數(shù)學(xué)上很好的解決，且由于了解原理，屬于白盒系統(tǒng)。既然有可靠的白盒方案，沒必要換成黑盒的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。
2）工業(yè)機(jī)器人等應(yīng)用領(lǐng)域，對(duì)控制算法穩(wěn)定性要求很高。而作為黑盒方案的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，數(shù)據(jù)上還無(wú)法證明其穩(wěn)定性。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器一旦發(fā)生問(wèn)題，難以進(jìn)行解釋和改進(jìn)。
3）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法基于大量數(shù)據(jù)訓(xùn)練，而現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)控制中，比如飛控，拿到實(shí)際實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的成本高，大量數(shù)據(jù)的獲取非常困難。
