IAI電缸-豫海鎮(zhèn)
作者：IAI電缸-豫海鎮(zhèn) 來(lái)源：IAI電缸-豫海鎮(zhèn) 2023-09-12 瀏覽量：66
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運(yùn)動(dòng)自由度是指機(jī)器人操作機(jī)在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動(dòng)和繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來(lái)表示。
自由物體在空間自六個(gè)自由度（三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和三個(gè)移動(dòng)自由度）。工業(yè)機(jī)器人往往是個(gè)開式連桿系，每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)副只有一個(gè)自由度，因此通常機(jī)器人的自由度數(shù)目就等于其關(guān)節(jié)數(shù)。機(jī)器人的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。日前工業(yè)機(jī)器人通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)（自由度）增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)器人工作的靈活型，但也使控制變得更加復(fù)雜。
工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方式上，總可以分為直線運(yùn)動(dòng)（簡(jiǎn)記為P）和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（簡(jiǎn)記為R）兩種，應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示操作機(jī)運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn)，如RPRR表示機(jī)器人操作機(jī)具有四個(gè)自由度，從基座開始到臂端，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。
