IAI工業(yè)機器人-紅河
作者：IAI工業(yè)機器人-紅河 來源：IAI工業(yè)機器人-紅河 2023-06-07 瀏覽量：53
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脊髓控制的兩種典型的應用是機械臂路徑規(guī)劃和無人機的飛行控制。這類問題屬于傳統(tǒng)自動控制理論，以數(shù)學和動力學建模為基礎，發(fā)展了很多年，已經有了非常完備的理論和實踐基礎，也取得了很好的效果。雖然深度學習在最近很熱，理論上也可以用于這類控制。但目前在這類基礎控制領域，并沒有應用。主要原因可能有：
1）工業(yè)機器人高精度重復特定動作等，基于自動控制理論已經能從數(shù)學上很好的解決，且由于了解原理，屬于白盒系統(tǒng)。既然有可靠的白盒方案，沒必要換成黑盒的神經網絡控制系統(tǒng)。
2）工業(yè)機器人等應用領域，對控制算法穩(wěn)定性要求很高。而作為黑盒方案的神經網絡控制系統(tǒng)，數(shù)據(jù)上還無法證明其穩(wěn)定性。神經網絡控制器一旦發(fā)生問題，難以進行解釋和改進。
