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如何實現多伺服電機同步控制?

作者: 2017年03月31日 來源: 瀏覽量:
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在印刷機械行業(yè)中,多電機的同步控制是一個非常重要的問題。由于印刷產品的特殊工藝要求,尤其是對于多色印刷,為了保證印刷套印精度(一般≤0.05mm),要求各個電機位置轉差率很高(一般≤0.02%)。在傳統的印

  在印刷機械行業(yè)中,多電機的同步控制是一個非常重要的問題。由于印刷產品的特殊工藝要求,尤其是對于多色印刷,為了保證印刷套印精度(一般≤0.05mm),要求各個電機位置轉差率很高(一般≤0.02%)。在傳統的印刷機械中,以往大都采用以機械長軸作為動力源的同步控制方案,但機械長軸同步控制方案易出現振蕩現象,各個機組互相干擾,而且系統中有許多機械零件,不方便系統維護和使用。隨著機電一體化技術的發(fā)展,現場總線技術不斷應用到各個領域并得到了廣泛的應用。本文針對機組式印刷機械的同步需求,提出了一種基于CAN現場總線的同步控制解決方案,并得以驗證。

  無軸傳動印刷機控制系統的同步需求

  機組式卷筒印刷機一般由給紙機組、印刷機組、張力機組、加工機組和復卷機組等機組組成。在傳統的有軸傳動印刷機中,動力源由異步電機通過皮帶輪帶動一根機械長軸(約10-20m),然后通過長軸帶動各機組的齒輪、凸輪、連桿等傳動元件,再通過傳動元件帶動設備的執(zhí)行元件完成設備的輸人、輸出任務。

  卷筒印刷機要求印刷速度為300m/min,套印精度≤0.03mm,為了滿足套印精度,要求在各個機組定位精度≤0.03mm。在印刷機印刷過程中,要求各機組軸與機械長軸保持一定的同步運動關系,能否很好的實現各個機組軸的同步關系,將直接影響到印刷速度、套印精度等。其中,給紙機組、印刷機組要求與主軸轉動速度成一定的比例關系,張力機組根據不同的印刷速度調整張力系數,加工機組需要與主軸保持凸輪運動關系,而復卷機組的運動規(guī)律,要求隨著紙卷直徑的增大而減小。我們把機械長軸作為主軸(參考軸),各印刷機組軸為從動軸,如圖1,各從動軸與主軸要滿足同步關系θ1=f1(θ) ,θ2=f2(θ) ,θ3=f3(θ) ··· ,其中,θ為主軸位置轉角,θ1、θ2、θ3···為從動軸位置轉角。

  控制系統設計

  考慮到印刷機中同步運動關系復雜,套印精度高、印刷機組點多、分散,多操作子站,印刷生產線長等特點,采用全分散、全數字、全開放的現場總線控制系統FCS,總線的選擇選用CAN總線。

  為了實現各個印刷機組的復雜同步關系,將主控制器和各個電機的伺服驅動器都掛接到CAN總線上,構成以印刷機控制器為核心的CAN現場總線系統,如圖2。

  控制器和伺服驅動器都配有CAN總線控制器SJA1000和收發(fā)器PCA82C250的通訊適配卡,通過連接在印刷機控制器上的CAN通訊適配卡,控制器可以方便、快速的與各伺服驅動器通訊,向各個伺服單元發(fā)送控制指令和位置給定指令,并實時獲得各個伺服電機的狀態(tài)信息,按照需要實時地對伺服參數進行修改,各個伺服單元也可以通過CAN總線及時的進行數據交換。各個伺服驅動器在獲得自己的位置參考指令后,緊密的跟隨位置指令。由于控制器的位置指令直接輸入到各個伺服驅動器,因此每個伺服驅動器都獲得同步運動控制指令,不受其他因素影響,即任一伺服單元都不受其他伺服單元的擾動影響。在這個系統中,控制器和各個伺服驅動器都作為一個網絡節(jié)點,形成CAN控制網絡。同時,由于采用現場總線控制系統,可以根據印刷規(guī)模,擴展網絡節(jié)點個數。

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