如何實現(xiàn)多伺服電機同步控制？

【亞洲電機網(wǎng)】在印刷機械行業(yè)中，多電機的同步控制是一個非常重要的問題。由于印刷產(chǎn)品的特殊工藝要求，尤其是對于多色印刷，為了保證印刷套印精度（一般≤0.05mm），要求各個電機位置轉(zhuǎn)差率很高（一般≤0.02%）。在傳統(tǒng)的印刷機械中，以往大都采用以機械長軸作為動力源的同步控制方案，但機械長軸同步控制方案易出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象，各個機組互相干擾，而且系統(tǒng)中有許多機械零件，不方便系統(tǒng)維護和使用。隨著機電一體化技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)場總線技術(shù)不斷應(yīng)用到各個領(lǐng)域并得到了廣泛的應(yīng)用。本文針對機組式印刷機械的同步需求，提出了一種基于CAN現(xiàn)場總線的同步控制解決方案，并得以驗證。

無軸傳動印刷機控制系統(tǒng)的同步需求

機組式卷筒印刷機一般由給紙機組、印刷機組、張力機組、加工機組和復(fù)卷機組等機組組成。在傳統(tǒng)的有軸傳動印刷機中，動力源由異步電機通過皮帶輪帶動一根機械長軸（約10-20m），然后通過長軸帶動各機組的齒輪、凸輪、連桿等傳動元件，再通過傳動元件帶動設(shè)備的執(zhí)行元件完成設(shè)備的輸人、輸出任務(wù)。

卷筒印刷機要求印刷速度為300m/min，套印精度≤0.03mm，為了滿足套印精度，要求在各個機組定位精度≤0.03mm。在印刷機印刷過程中，要求各機組軸與機械長軸保持一定的同步運動關(guān)系，能否很好的實現(xiàn)各個機組軸的同步關(guān)系，將直接影響到印刷速度、套印精度等。其中，給紙機組、印刷機組要求與主軸轉(zhuǎn)動速度成一定的比例關(guān)系，張力機組根據(jù)不同的印刷速度調(diào)整張力系數(shù)，加工機組需要與主軸保持凸輪運動關(guān)系，而復(fù)卷機組的運動規(guī)律，要求隨著紙卷直徑的增大而減小。我們把機械長軸作為主軸（參考軸），各印刷機組軸為從動軸，如圖1，各從動軸與主軸要滿足同步關(guān)系θ1=f1（θ） ，θ2=f2（θ） ，θ3=f3（θ） ··· ，其中，θ為主軸位置轉(zhuǎn)角，θ1、θ2、θ3···為從動軸位置轉(zhuǎn)角。

圖 1 主從軸同步關(guān)系

控制系統(tǒng)設(shè)計

考慮到印刷機中同步運動關(guān)系復(fù)雜，套印精度高、印刷機組點多、分散，多操作子站，印刷生產(chǎn)線長等特點，采用全分散、全數(shù)字、全開放的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS，總線的選擇選用CAN總線。

為了實現(xiàn)各個印刷機組的復(fù)雜同步關(guān)系，將主控制器和各個電機的伺服驅(qū)動器都掛接到CAN總線上，構(gòu)成以印刷機控制器為核心的CAN現(xiàn)場總線系統(tǒng)，如圖2。

控制器和伺服驅(qū)動器都配有CAN總線控制器SJA1000和收發(fā)器PCA82C250的通訊適配卡，通過連接在印刷機控制器上的CAN通訊適配卡，控制器可以方便、快速的與各伺服驅(qū)動器通訊，向各個伺服單元發(fā)送控制指令和位置給定指令，并實時獲得各個伺服電機的狀態(tài)信息，按照需要實時地對伺服參數(shù)進行修改，各個伺服單元也可以通過CAN總線及時的進行數(shù)據(jù)交換。各個伺服驅(qū)動器在獲得自己的位置參考指令后，緊密的跟隨位置指令。由于控制器的位置指令直接輸入到各個伺服驅(qū)動器，因此每個伺服驅(qū)動器都獲得同步運動控制指令，不受其他因素影響，即任一伺服單元都不受其他伺服單元的擾動影響。在這個系統(tǒng)中，控制器和各個伺服驅(qū)動器都作為一個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，形成CAN控制網(wǎng)絡(luò)。同時，由于采用現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)，可以根據(jù)印刷規(guī)模，擴展網(wǎng)絡(luò)節(jié)點個數(shù)。

圖2 同步控制系統(tǒng)圖